哈尔滨工程大学硕十学位论文周期调制近似按照舒勒周期变化 由于实验时间较短 傅科和地球没有体现出来。由于存在各种误差因素 导航结果并不理想 速度误差的震荡幅值为 常值也比较大 定位也很大

哈尔滨工程大学硕十学位论文周期调制近似按照舒勒周期变化 由于实验时间较短 傅科周期和地球周期没有体现出来。由于存在各种误差因素 导航结果并不理想 速度误差的震荡幅值为 误差常值也比较大 定位误差也很大 经度误差随时间增长 个小时达到 海里。
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哈尔滨工程大学硕十学位论文周期调制近似按照舒勒周期变化 由于实验时间较短 傅科周期和地球周期没有体现出来。由于存在各种误差因素 导航结果并不理想 速度误差的震荡幅值为 误差常值也比较大 定位误差也很大 经度误差随时间增长 个小时达到 海里。这样的导航效果显然不能满足船用惯导系统长航时、高精度的要求。 十六次序转停方案实验进行十六次序转停方案实验时 将光纤陀螺捷联惯导系统安装在三轴测试转台上 静止 分钟 采集静态数据 进行初始对准。采集完静态数据以后 按照 小节所设计的十六次序转停方案编写转台控制程序 将控制程序写入三轴转台的控制系统 让其进行十六次序转停运动。采集陀螺和加速度计的输出 进行离线的导航解算 得到的实验结果如图 可以看出十六次序方案对本教研室自行研制的捷联惯导系统来说是还没应用到实际应用的旋转方案。从十六次序旋转方案的实验结果与静态实验结果可以看出速度误差变化较小 没有很好的被调制 经度误差与纬度误差变化也较小 振荡的幅值略低于静止状态 定位精度也有了一定提高 海里降为海里 虽然有一定的的改善但与预期的效果有一定的差距。这是由于在实际实验中存在许多影响 实验效果并没有达到理想状态。 本章小结本章是误差调制技术的实验研究。首先对实验设备进行了详细的介绍 然后为了进行对比 设计了静态实验。采用十六次序双轴旋转方案并且设计了相应的实验 与静态实验进行对比分析 验证了理论分析的结论。由于动态误差和初始对准误差、以及其它误差的存在 实验结果并没有仿真结果理想 但是也证明了采用双轴旋转的方式能够达到误差调制的目的 提高捷联惯导系统的性能。 高司堋踏倒鞴哈尔滨程大学硕十学位论文结论捷联惯性导航系统将惯性器件 陀螺仪和加速度计 直接固连于运载体上 省去复杂的框架结构、电气稳定系统及接触滑环等 凭借其体积小、重量轻、舒勒振荡结构紧凑、功耗低 可靠性高等诸多的优点 有逐步取代平台式惯导系统之势。受惯性器件的精度和工作环境的影响 捷联式惯导系统相比较传统的平台式惯导系统精度低。受惯导系统原理的限制 惯性测量组件的误差所引起的导航误差是随时间积累的。对于船用捷联惯性导航系统来说 由于长时间航行时的要求 所以船用惯性导航系统对惯性测量组件的精度以及稳定性都提出更高的要求。相比较提高器件精度所花费的昂贵代价 采用系统级的误差调制技术来自动补偿惯性器件某些类型的误差具有成本低、难度小、效果明显等优点 它是在系统中对惯性测量单元的误差进行观测 根据误差的特点和规律进行补偿 有效限制或减小误差对系统的影响 达到提高惯导系统精度的效果。单轴旋转调制方案能够消除与旋转轴垂直方向上惯性器件偏差的影响 但是旋转轴方向上的器件偏差依然会引起惯导系统的定位误差 要抵消所有惯性元件的常值漂移误差 取得更高的导航精度 必须要用双轴方案来实现。本文对捷联惯导系统的双轴旋转调制技术进行研究 得到以下结论 分析双轴旋转误差自动补偿的本质 可以看出双轴轴旋转不仅能够调制惯性元件常值误差在转轴垂直方向上的相应分量 而且可以调制转轴一致方向上的误差分量。 双轴旋转式捷联惯导系统的误差源除了惯性器件的常值误差以外 还包括惯性器件的标定误差、安装误差、旋转引起的加速度计尺寸效应等因素。经过分析可以看出陀螺的常值偏差对导航系统影响最大 直接影响导航的定位误差 经过仿真结果表明 采用双轴旋转技术后惯导系统克服了惯性元件的常值漂移 大大提高了导航输出的位置和姿态精度 从理论上讲这是一种很有发展潜力的新一代高精度惯性导航系统。 本文采用捷联惯导系统快速初始对准方法 这种方法可以有效缩短对准时间 并且能够实现与传统对准效果相当的结果 同时采用双轴转位方案能够有效的改善系统的可观测性 达到了较高的估计标准。 从实验结果来看 虽然存在一些干扰因素 采用旋转的方式还是能够达到自动补偿惯性器件误差造成的导航误差的 由于实验条件的限制 实验时间比较短 旋转对误差调制的效果不是表现的不是很明显。但是实验可以证明本文提出的双轴旋转方案可 以应用到实际的工程中。本文虽然取得了一定得研究成果 但是还有不足的地方和有待研究的工作 本文对初始对准误差对旋转调制效果的影响没有考虑 在进行仿真实验的过程旋转捷联惯导系统技术研究中也忽略了初始对准误差。 在实际的工程考核试验中 自补偿方案没有如计算机仿真的效果一样有效调制误差 因此还存在其它的误差源对旋转方案有影响 下一步工作需要继续开展深入研究 分析并寻找其它误差源对自补偿方案的影响。 双轴旋转会产生新的误差 同时旋转的方案中器件的标度因素及安装误差会造成更大的偏差 需要进一步改善。 哈尔滨丁程大学硕士学位论文参考文献【 惯性导航系统国防工业出版社 张燕捷联惯导系统的算法研究及其仿真实现【 大连理工大学硕士论文 基于旋转的捷联惯导系统自补偿技术研究【 哈尔滨工程大学硕士论文 捷联惯导与被动雷达组合导航系统的研究哈尔滨工程大学硕士论文 捷联惯导系统原理宇航出版社 捷联惯导及其组合导航研究南京理工大学硕士学位论文 惯性导航西北工业出版社 上海交通大学学报旋转捷联惯导系统技术研究 饶谷音光学陀螺旋转惯导系统原理探讨 旋转在光纤捷联航姿系统中的应用 旋转方位惯导系统的研究天津工程师范学院学报 四频激光陀螺旋转式惯导系统研究国防科技大学博士学位论文 【程大学硕士学位论文】刘晓庆 捷联式惯导系统误差标定方法研究 哈尔滨工程大学硕士学位论文 陈建国赵国良 哈尔滨工程大学学报宋明仁 捷联惯性参考系统的一种双位置对准方法 捷联惯导系统多位置对准研究惯性技术学报 捷联惯导动基座对准新方法及导航误差抑制技术研究国防科技大学博士学位论文 单轴旋转对惯导系统误差特性的影响惯性技术学报 吴文明对光纤陀螺寻北仪二位置寻北方案的改进 科学技术与工程 张鹏飞船用激光陀螺惯导系统的研 中国惯性技术学会第六届学术年会论文集 卡尔曼滤波理论及其在惯性导航系统中的应用西北工业大学出版社

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